【摘 要】
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本文提出一种新型旋转驱动器的仿生动作原理，并设计出基于这一原理的驱动器结构及其控制器．驱动器的定子呈圆筒状；转子呈灯笼状，由带压电元件、圆弧缺口支点的一体化机构所组成。
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本文提出一种新型旋转驱动器的仿生动作原理，并设计出基于这一原理的驱动器结构及其控制器．驱动器的定子呈圆筒状；转子呈灯笼状，由带压电元件、圆弧缺口支点的一体化机构所组成。驱动器的控制器中有电流环、变位环及校正环节等．这种旋转驱动器具有精度高、步距范围宽、无级可调、内藏传感器、输出性能好及抗负载扰动能力强等特点．
In this paper, a new type of rotary actuator bionic motion principle and design based on the principle of the drive structure and its controller. The stator of the drive is cylindrical; the rotor is in the shape of a lantern and is made up of an integrated mechanism with a piezoelectric element and an arc gap fulcrum. The driver’s controller has a current loop, a displacement loop, a calibration loop, and the like. This rotary actuator with high precision, wide step range, stepless adjustable, built-in sensor, output performance and anti-load disturbance ability and so on.
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