【摘 要】
：
针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题，设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先，通过分析工业机器人关节传动机构，建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型；然后，设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器，并对控制器的非奇异性和预定义时间收敛性进行分析，确保轨迹跟踪误差能够在预定义时间内完成收敛；最后，在工业机器人上进行实验，结果表明，所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能，并能保证跟踪误差在预定义时间内收
【基金项目】
：
四川省智能制造与机器人重大科技专项项目（2019ZDZX0019）；
论文部分内容阅读
针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题，设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先，通过分析工业机器人关节传动机构，建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型；然后，设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器，并对控制器的非奇异性和预定义时间收敛性进行分析，确保轨迹跟踪误差能够在预定义时间内完成收敛；最后，在工业机器人上进行实验，结果表明，所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能，并能保证跟踪误差在预定义时间内收敛。
其他文献
＜正＞当如恩受阿那亚开发团队之委托,为秦皇岛的滨海度假区设计一座艺术中心时,面临着这样一个难题:如何从直白的场地环境中梳理出概念方案?阿那亚艺术中心位于渤海海岸旁一个新型社区内,具有与地中海气候相似的人造都市肌理。这种“迪士尼化”的建设在中国并不罕见,但问题是该如何创造出既能满足项目要求并融入当地环境,又能为社区发展带来新鲜血液的建筑。幸运的是,具有远见的业主希望设计拥有永恒经典的特质,并期望这个
2022年,教育部印发了《义务教育语文课程标准（2022年版）》。“整本书阅读”学习任务群的提出,引发了教育学术界的普遍重视,成为了当前探讨的热门话题之一。对于语文学科来说,整本书阅读教学是当前语文教学重点之一,是帮助学生涵养听、说、读、写等基础知识与技能,提升语文学习能力和水平、深化情感体验的重要途经。深度学习理念与当前新课程改革所需求的教育理念具有高度契合性,能为语文课程教学提供理论支撑。目前
＜正＞二氧化碳的性质是初中化学重要的学习内容,由于实验器材缺乏等原因,大多数教师都是通过图片和板书向学生讲授。矿泉水瓶是日常生活中常见的物品,我们将矿泉水瓶作为实验材料,探索如何通过实验验证二氧化碳的性质。一、二氧化碳的主要性质二氧化碳性质主要包括不支持燃烧、密度大于空气、能溶于水、水溶液呈酸性、能和碱反应[1]。本次研究主要从密度大于空气、能溶于水、水溶液呈酸性、能和碱反应这三大性质展开。
通过定量实验探究二氧化碳的性质数据,化定性为定量、化说教为感知、化枯燥为生动。培养学生定量意识、引发学习兴趣、激活课堂气氛、打造思维课堂。
＜正＞《义务教育化学课程标准》中提出:让学生有更多的机会主动体验探究过程,在"做科学"的探究实践中培养学生的创新精神和实践能力[1]。同时,义务教育化学课程中与化学实验有关的内容占化学课程总条目的29.9%[2]。可见化学实验是初中化学学习的基本特征,也是学生学习化学的重要内容。目前,很多化学实验课堂教学方式比较传统单一,一般通过两种形式开展:视频播放和实验演示。实验缺乏创新和趣味,以致学生缺少大
基于数学核心素养培养学生提出问题能力是以数学核心素养为导向，依据数学核心素养在不同学段的表现，结合具体教学内容培养学生提出问题能力，它有助于学生从数学角度提出问题，有助于促进学生的数学理解，有助于学生情感、态度与价值观的形成．基于数学核心素养培养学生提出问题能力的策略有：创设适当类型和层次的情境，为学生提出问题创造良好条件；精心组织数学探究活动，在问题解决过程中引导学生提出问题；充分利用教学总结，
试验旨在研究不同剂量的中草药饲料添加剂对蛋种鸡生产性能的影响。选取600只27周龄的黄脚麻鸡，随机分为4组，每组10个重复，每个重复15只鸡。对照组蛋鸡饲喂基础日粮，试验Ⅰ组、试验Ⅱ组、试验Ⅲ组分别在基础日粮中添加0.5%、1.0%、2.0%复方中草药。试验期21 d。结果表明，试验Ⅱ组蛋鸡产蛋率为78.5%，显著高于其他组（P＜0.05）；试验Ⅱ组蛋鸡受精率94.5%，较其他组有上升趋势；试验Ⅱ
随着企业精细化管理要求的不断提升，库存成本降低是企业经营管理的重点任务，由于历史系统较多等问题，电厂内容存在数据标准不一致、重码突出等问题，本方法是基于数润大数据平台，使用知识图谱、语义库和相似性分析等新一代技术，探索通过对物资本身属性和物资使用历史，进行物资间的相似性分析，并建立管理规范，大大增加重码的识别率和说服力。
机器人关节电机是外骨骼机器人的核心部件，需要满足体积小、效率高、功率密度高、温升低等要求。基于系统对电机的要求，通常采用表贴式内转子永磁同步电机结构。针对该类型电机温升低的要求，首先，分析电机损耗的组成，并采用AnsysMaxwell软件对电机进行优化设计；其次，采用motorCAD软件分析不同定子裂比下电机温升，得出最优的定子裂比；然后，分析电机性能及温升；最后制造样机并完成电机温升测试。通过仿