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本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端执行器参数的方法．通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机（6DOF）对此方法进行了验证，并给出了实验结果，而且分析了此标定方法的优点及不足之处．
弧焊机器人TCF参数的标定
【摘 要】
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本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端执行器参数的方法．通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机（6DOF）对此方法进行了验证，并给
【机 构】
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哈尔滨工业大学国家焊接重点实验室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年2期
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