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提出了一种学习预见控制。对于机床和机械手等一类具有重复性的运动过程，它们的路径信息是可预知的。在重复加工的条件下，过程中一些由机械部分产生的干扰也具有重复性质。因此通过对以往数据的学习，可以掌握干扰的特性，以便在下一次操作中对干扰进行预见抑制和路径的预见跟踪。仿真结果表明，这种算法对提高系统跟踪性能是十分有效的。