【摘 要】
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当用势场法对移动机器人进行路径规划时 ,如果目标在障碍物的影响范围之内 ,利用现有的势场函数 ,则机器人永远也到达不了目标。本文对势场函数作了改进 ,新的势场函数把机器
【机 构】
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西安理工大学机械制造及自动化系,西安理工大学机械制造及自动化系,西北工业大学汽车工程中心,西北工业大学汽车工程中心 陕西西安710048,陕西西安710048,陕西西安710072,陕西西安71007
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当用势场法对移动机器人进行路径规划时 ,如果目标在障碍物的影响范围之内 ,利用现有的势场函数 ,则机器人永远也到达不了目标。本文对势场函数作了改进 ,新的势场函数把机器人与目标之间的相对距离也考虑进去 ,从而确保目标点为整个势场的全局最小点 ,使得移动机器人能够顺利到达目标
When using the potential field approach to path planning of a mobile robot, if the target is within the influence of an obstacle and the existing potential field function is used, the robot can never reach the target. In this paper, the potential field function is improved. The new potential field function takes into account the relative distance between the robot and the target to ensure that the target point is the global minimum point of the entire potential field, so that the mobile robot can reach the target smoothly
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