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针对舰载特种起重机系统的吊重防摆控制问题,利用柔顺性的概念,提出了一种新的多变量神经网络PID控制算法,设计了舰载特种起重机神经网络PID力和位置混合控制器。控制起重机机械臂各关节平稳的跟踪给定轨迹,实现了起重机吊重在三维空间防摆的目的。控制系统仿真结果表明该算法是有效的。
舰载特种起重机吊重防摆神经网络PID柔顺控制
【摘 要】
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针对舰载特种起重机系统的吊重防摆控制问题,利用柔顺性的概念,提出了一种新的多变量神经网络PID控制算法,设计了舰载特种起重机神经网络PID力和位置混合控制器。控制起重机
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001,黑龙江哈尔滨150001
【出 处】
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弹箭与制导学报
【发表日期】
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2004年S7期
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