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针对带有输入死区和未知摩擦的机械臂伺服系统，本文提出了一种基于神经网络的自适应轨迹跟踪控制策略。首先，建立死区的逆模型，解决死区的非线性输入问题。其次，构建摩擦力动态模型，并采用径向基核神经网络来逼近系统中的不确定项。然后，通过反演法和一阶动态面，递归设计控制虚拟量和控制器，以保证系统输出能快速跟踪期望信号，提高跟踪误差的收敛性能。最后，仿真结果验证了该方法的有效性。