【摘 要】
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为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院,上海交通大学机械工程学院,上海交通大学机械工程学院,上海交通大学机械工程学院,上海交通大学机械工程学院 上海200030,上海200030,上海200030,上海200030
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为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全局路径规划及仿真试验 ,证实了这种全局路径规划方法的可行性
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