【摘 要】
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本文针对带有参数不确定和输入饱和的单输入单输出（SISO）仿射非线性系统,利用反馈线性化,将非线性系统转化为带有扰动和状态依赖输入饱和的多胞线性参变（LPV）模型,进而提出一种基
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本文针对带有参数不确定和输入饱和的单输入单输出（SISO）仿射非线性系统,利用反馈线性化,将非线性系统转化为带有扰动和状态依赖输入饱和的多胞线性参变（LPV）模型,进而提出一种基于平方和（SOS）的鲁棒模型预测控制器（RMPC）设计方法.基于多胞RMPC控制器,设计加权状态反馈控制律,通过引入范数有界定理,确保扰动下预测状态收敛到不变集内,并利用勒让德多项式近似和SOS技术,将状态依赖输入饱和约束转化为多项式凸优化问题,以获得实际和辅助状态反馈律,所设计的SOS-RMPC控制器能够保证闭环系统的稳定性.通
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