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为了抑制低频线振动台系统中存在的摩擦力、推力波动及死区特性，提出了一种新的自适应重复学习控制方法。利用函数逼近技术将死区不确定性表示成正交基函数的线性组合。所设计的控制律由自适应构件、等效PID构件、重复学习构件组成。自适应构件用于在线估计线性组合中的未知参数及摩擦力数学模型的参数；PID构件用来镇定低频线振动台系统，抑制非周期性扰动；重复学习构件在未知对象模型的情况下抑制周期性推力扰动，并提高对周期性输入信号的跟踪能力。采用Lyapunov理论设计的自适应重复学习控制律保证了闭环系统的渐近稳定性和跟踪性