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提出一种自然场景下应用于花椒采摘机器人视觉系统的果实识别算法。该方法采用红色和绿色图像差异（R—G）来进行图像分割,使用优化腐蚀滤除噪点和隔离带法除去非目标花椒串果实,再求取花椒果实串的形心和半径。试验结果表明,该算法能有效的识别花椒果实,确定果实串的中心位置误差为10mm,识别半径误差与花椒果实串最小半径比0.05。