【摘 要】
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针对一种并联式加注机器人,建立包含并联机构动力学方程、液压缸两腔压力动态方程和伺服阀流量方程的多阶动态系统数学模型。为解决系统存在的建模误差、外界扰动不确定性因
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院,上海宇航系统工程研究所
【基金项目】
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上海航天科技创新基金(SAST201410)
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针对一种并联式加注机器人,建立包含并联机构动力学方程、液压缸两腔压力动态方程和伺服阀流量方程的多阶动态系统数学模型。为解决系统存在的建模误差、外界扰动不确定性因素,以及递推控制出现的微分膨胀问题,提出一种基于动态面滤波方法的鲁棒控制策略。利用动态面滤波技术简化了控制器的设计,通过构造合适的Lyapunov函数,给出了控制器设计的完整方法,并证明了系统跟踪误差的一致最终有界。仿真结果表明:系统具有良好的轨迹跟踪性能,对于有界的系统模型误差和外界扰动具有较强的鲁棒抑制性能。
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