【摘 要】
：
为实现柔性关节机器人的高精度位置跟踪控制,本文提出了基于模糊逼近的反步自适应控制方法。该方法将隐极式永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)作为驱动
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61573203)
论文部分内容阅读
为实现柔性关节机器人的高精度位置跟踪控制,本文提出了基于模糊逼近的反步自适应控制方法。该方法将隐极式永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)作为驱动系统,建立二自由度柔性关节机器人的系统模型,设计反步自适应位置控制器,并利用模糊逻辑系统,逼近虚拟控制器导数项,解决高阶系统反步控制器结构复杂的问题。考虑到无力矩传感器的情况,引入电机负载转矩观测器,结合电机矢量控制策略,设计了反步电流控制器,保证驱动电机有较快的动态响应。同时,利用Lyapunov稳定性定
其他文献
本文针对当前跨境电商监管绩效评价相关的理论研究和实践存在不足的问题,利用平衡计分卡理论模型,初步构建了一套全面的跨境电商监管绩效评估指标体系。从监管业绩、相关利益
加强对妊娠母羊的饲养管理工作对肉羊养殖来说非常重要。母羊的妊娠期分为两个阶段,即妊娠前期和妊娠后期,要根据妊娠母羊不同阶段的营养需求提供营养物质并要保证饲料、料草
通过对科学探究的认识,指出在初中物理教学中教师要注重科学探究,不断创设物理情景,提供探究素材,精心设计课堂实验,鼓励学生积极探究,变验证性实验为探索性实验,为培养学生
近年来,连江县鲍养殖逐渐兴起,鲍鱼养殖业已成为该县水产养殖的第一大产业。然而,在其迅速发展并带来可观的经济效益的同时,也相应带来一些问题,突出表现在：布局不合理,区域养
背景:转化生长因子β3/聚乳酸-羟基乙酸缓释微球系统可使药物在作用部位维持有效药物浓度,提高生长因子的利用率。目的:优化转化生长因子β3/聚乳酸-羟基乙酸缓释微球制备工
鲍鱼肌肉发达、细嫩可口、味道鲜美、营养丰富，具有很高的食用和药用价值。我国自古以来就把鲍鱼列为海产“八珍”之冠。鲍鱼工厂化养殖采用立体、高密度、流水、充气等精养方
目的:探讨应用低温3D打印制作的明胶甲基丙烯酰胺(gelatin methacrylamide,GelMA)支架能否构建高质量组织工程软骨。方法:经预冷处理后,利用低温沉积3D打印技术制备低浓度Gel
随着煤层气开发利用商业化进程推进,煤层气井排出水作为开采过程中的副产品对环境的影响越来越引起人们的关注。以沁水盆地为研究区域,根据地下水流向将沁水盆地划分为5个区
目前鲍鱼在国际、国内市场上都非常紧俏,需求量越来越大,供不应求的矛盾极为突出。售价不断上涨,满足不了市场需求。据悉,在日本市场上鲍鱼每公斤已卖到50美元左右。鉴于鲍
目的 ：观察关节镜下带线锚钉固定治疗胫骨髁间嵴撕脱骨折的疗效。方法 ：对2012年7月至2015年1月行关节镜下带线锚钉固定技术治疗的22例胫骨髁间嵴撕脱骨折患者的临床资料进行了