【摘 要】
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为了提高轮毂电机驱动电动汽车行驶稳定性，设计了基于直接横摆力矩控制的车辆稳定性控制系统；针对滑模控制存在固有抖振的问题，建立基于模糊滑模控制理论的稳定性控制器；针对车辆
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51275541);科技部重点研究计划子课题资助项目(2016YFB0100904-3)~~
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为了提高轮毂电机驱动电动汽车行驶稳定性，设计了基于直接横摆力矩控制的车辆稳定性控制系统；针对滑模控制存在固有抖振的问题，建立基于模糊滑模控制理论的稳定性控制器；针对车辆质心侧偏角难以测量，建立了结构简单、计算快速的非线性滑模观测器；考虑到转矩分配的实际约束条件和分配器的响应速度，建立了等比例转矩分配器，分配各车轮上的驱动/制动扭矩。最后基于MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真平台进行了仿真分析，结果表明该控制器能很好改善车辆的操纵稳定性，并且控制输出更加平顺。
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