【摘 要】
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基于粒子滤波的融合室内算法,由于权重退化和粒子贫化的问题,定位精度与时效性受限,为此,提出萤火虫自适应粒子滤波算法,包括自适应权重求解,萤火虫策略重采样设计,以及自适应粒子分布三方面优化,有效缓解了权重退化和粒子贫化现象.实验结果表明:萤火虫自适应粒子滤波保证时效性的同时,有效提高了定位精度,具有更好的定位效果.
【机 构】
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北京科技大学自动化学院,北京100083;北京科技大学自动化学院,北京100083;北京市工业波谱成像工程技术研究中心,北京100083
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基于粒子滤波的融合室内算法,由于权重退化和粒子贫化的问题,定位精度与时效性受限,为此,提出萤火虫自适应粒子滤波算法,包括自适应权重求解,萤火虫策略重采样设计,以及自适应粒子分布三方面优化,有效缓解了权重退化和粒子贫化现象.实验结果表明:萤火虫自适应粒子滤波保证时效性的同时,有效提高了定位精度,具有更好的定位效果.
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