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对于具有状态时滞和控制时滞的不确定性非线性系统，当其线性部分的不确定性满足范数有界条件而非线性部分的不确定性满足匹配条件时，本文研究其鲁棒镇定问题。在整体指标稳定的意义下，我们得到了上述这类系统由可线性状态反馈和反馈镇定的条件－－某个代数黎卡提不等式有解。并且只要得到黎卡提不等式的解，就可很方便地设计出对应的控制器。