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为解决番茄收获机械手的奇异性问题，分析了该机械手雅可比矩阵的奇异值和可操作度，利用阻尼最小二乘法对其奇异性进行处理与仿真试验。结果表明，番茄收获机械手经奇异性处理后，阻尼伪逆矩阵的最小奇异值远离零位置，各关节运动速度和位移变化平缓，奇异位形消失，系统工作平稳，满足番茄收获机械手作业要求。
番茄收获机械手奇异性分析与处理
【摘 要】
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为解决番茄收获机械手的奇异性问题，分析了该机械手雅可比矩阵的奇异值和可操作度，利用阻尼最小二乘法对其奇异性进行处理与仿真试验。结果表明，番茄收获机械手经奇异性处理后，阻
【机 构】
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中国计量学院机电工程学院,浙江大学生物系统工程与食品科学学院
【出 处】
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农业工程学报
【发表日期】
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2006年1期
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