【摘 要】
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针对规划环境中障碍物较多,采样节点较少时,移动机器人使用传统PRM算法难以规划出路径的问题,提出一种改进的PRM算法,通过随机节点生成函数在自由空间生成随机节点,取代落在
【机 构】
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中国科学院大学,中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心,沈阳高精数控技术有限公司
【基金项目】
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高档数控机床与基础制造装备国家科技重大专项;高档数控机床在梁框肋等典型飞机结构件制造领域的综合示范应用(2017ZX04001001)
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针对规划环境中障碍物较多,采样节点较少时,移动机器人使用传统PRM算法难以规划出路径的问题,提出一种改进的PRM算法,通过随机节点生成函数在自由空间生成随机节点,取代落在障碍物中的节点,在采样节点数目不变的情况下,提高自由空间中的节点数目,配合改进的节点增强法,优化路径,减少路径中的节点数目,完成路径规划。仿真结果验证了本算法的有效性,改进后的PRM算法能用较少的随机采样点找到一条可行路径,提高了节点的利用率,降低了路径中节点数目。
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