【摘 要】
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为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求，以μC／OS-Ⅱ实时操作系统（RTOS）为平台，针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。首先介绍擦洗机器人的功能结构特征
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为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求，以μC／OS-Ⅱ实时操作系统（RTOS）为平台，针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。首先介绍擦洗机器人的功能结构特征，说明控制系统结构。以此为基础，分析机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定。实验证明，本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调。
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