多指灵巧手相关论文
基于深度神经网络模型，提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先，在仿真环境下构建了一个抓取数据集，并在此基础上训练了......
医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面,其中机器人柔性多指灵巧手由于高度灵活、能模仿人手抓取等特点备受......
多指灵巧手通过与被操作对象间产生接触来完成操纵任务,两者间不同的接触方式会影响其对操纵任务的完成准确度,而动力学模型是进行......
机器人多指灵巧手是一种高度灵活、复杂的末端执行器,因其能够模仿人手的各种灵巧抓持和复杂操作能力,半个多世纪以来得到持续的研......
传统的多指灵巧手的尺寸固定不变,导致工作空间有限,无法适应不同尺寸和不同形状的物体抓取。针对灵巧手的尺寸与工作空间之间的矛......
本文对多指灵巧手的研究文献进行分析和综述,比较了现有多指灵巧手在结构方面的优缺点,通过引进优化设计方法,对多指灵巧手结构尺......
该文研制了一种用于多指灵巧手的智能数据采集系统，它与传统的数据采集系统不同，该身带有两片ＣＰＵ，可以在没有其它ＣＰＵ参与的情况下，自主地完成......
该文对包括多足步行机、多指灵巧手及多机器人协同工作系统在内的具有超确定输入(冗余驱动)特性的多机器人协同系统(简称为多机器......
该文对多指灵巧手的单手指位置控制、多指协调控制、位置/力混合控制和内力优化控制等问题进行了较为系统和深入的研究.首先,针对......
科技的进步，自动化生产的需求，共同促进了机器人技术的飞速发展，结构和功能都与人手极为相似的仿人多指灵巧手的设计与研究更是引起了......
该文针对多指灵巧手对于物体的抓持形式、力学条件、运动学、动力学及灵巧性和可操作性等方面进行了研究.首先,根据所希望的物体的......
随着机器人技术的发展及其在各个领域的广泛应用，作为机器人与环境相互作用的最后执行者，多指灵巧手的工作能力被提到了新的高度。本......
多指灵巧手作为机器人的末端夹持机构,由于具有高度的灵巧性和可操作性,许多学者对其怀有浓厚的兴趣。目前国内外的研究者对多指手......
在遥控作业中,将力觉临场感技术应用于具有多指手的遥控机器人中构成具有多自由度的力觉临场感系统具有十分重要的意义.在此系统中......
临场感技术是人机交互的核心,它通过传感器获得远处从机械手与环境的各种交互信息,包括视觉、力觉、触觉、接近觉、冷热觉、位置运......
文章提出一种欠腱驱动的四指机械手.每个多指节手指仅用一根腱驱动手指弯曲运动,与现有多指灵巧手和欠驱动多指杆机械手相比,这种......
针对传统的多指灵巧手手指驱动源多、结构复杂,抓取过程中驱动电机保持堵转状态导致发热量大、寿命短,以及无法准确感知目标物体的......
分析新型的变胞多指灵巧手，设计一个能完成3种指尖抓持姿态的手掌．多指灵巧手变胞功能增强了机器手的灵巧度并增大了其工作空间，当手......
气动柔性弯曲关节可用于多指灵巧手的设计研究,为探讨其特性和控制方法,介绍了新型气动柔性弯曲关节的结构原理及其静态模型、动态......
基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FP......
提出了一种控制多指灵巧手稳定抓持物体的新方法，首先给出了接触稳定度和抓持稳定度的定义及其相应的计算方法，然后探讨了其于抓持稳......
设计一种双位置闭环模糊控制器，用于多指灵巧手的位置控制。利用电机码盘反馈构成内位置环控制，采用一般的PID控制律；通过关节位置反......
HIT-1型机器人手是一种具有多种感知功能的仿人多指灵巧手.目前对多指手单关节单自由度控制的研究较多,而对两自由度的手指基关节......
针对遥控作业中控制者操作时缺乏力觉和触觉场等问题，介绍了设计的带有力觉和触觉临场感主，从灵巧手系统，讨论了在机械手上触觉和力觉......
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题.本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划,由人手决定抓持接触......
文章提出一种欠腱驱动的四指机械手。每个多指节手指仅用一根腱驱动手指弯曲运动，与现有多指灵巧手和欠驱动多指杆机械手相比，这种欠......
在多指灵巧手位置控制的基础上,提出一种在力控制回路采用基于模糊规则的自适应神经网络PID控制的方法,将神经网络、模糊规则和PID......
本文对目前已经制造出的几何典型的多指灵巧手的结构进行了分析，对多指灵巧手结构形式上的几个主要方面进行了优化分析，提出了完成一......
多指灵巧手与环境的接触力控制是其抓持物体并进行作业的基础，也是一个非常复杂的问题，本文用基于模糊控制的方法对多指灵巧手的接触......
本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结构进行了分析。对一种三指十二自由度的多指灵巧手的各指之间的相对结构尺寸进行......
从手指关节运动副型式、手指指数和手掌、手指结构、手指材料、各个关节运动的驱动方式以及传动方式、各关节截面的结构型式、传感......
针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性，提出一种基于分散神经网络的位置控制方法，通过对复杂的钢缆传动系统加不同的输入可以得到特定......
要对灵巧手的各个关节进行实时控制，就必须要对各关节的位移、速度、加速度、力等情况进行研究．以自行设计的仿人多指灵巧手结构为基......
现代工业发展迅速,要求更高的自动化程度,需要更加智能、操作更精细、适应性更强的抓取系统。工业上使用最多的智能抓取工具是机械......
多指灵巧手作为机器人的末端执行器,是机器人的重要组成部分,具有高度的灵巧性和操作性,一直是机器人领域的研究热点之一。目前对......
提出一种可控参考时间的多指灵巧手协调控制方法.通过对系统误差评价控制规划器的参考时间,使期望的输出可以根据系统当前的运动状......
为实现灵巧手对柔软织物的抓取,提出一种利用Matlab进行建模与仿真的分析方法.首先,根据任务要求设计了具有3指结构特点的多指灵巧......
目前对灵巧手的运动学分析对象多为单指结构,很少涉及多指协调的运动学分析,为了更好地完成HUST灵巧手的抓取规划,主要针对多指灵......
末端执行器是机器人与外界环境交互作用的最后执行部件,一直受到众多学者的关注。模拟人手结构和功能的机器人多指灵巧手具有良好......
为确保灵巧手能在规定的时间内完成既定的任务,并要求抓取的动作满足连续、平滑等要求。可以利用抛物线连接的线性函数插值法对其......
研究团队介绍北京航空航天大学机器人研究所是由著名机构学及机器人技术专家张启先院士于1987年创建的,是一个集教学、科研和应用......
介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法.综合模糊控制和PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊PID控制器,实现对球关......
介绍了几种典型的气动柔性驱动器——McKibben型PMA、三自由度FMA、旋转型气动柔性驱动器、柔性流体驱动器和新型气动柔性驱动器FP......
多指灵巧手是一种机器人末端执行器,它模仿人手的外形结构,拥有多手指、多关节、多自由度,具有近似于人手的功能,能对不同形状的物......
为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulin......
