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该文主要考虑三维机械手，在数学上对机械手提出了两个假定，在此基础上讨论其运动学奇异性，给出了奇异面给变换后是否降维的条件和奇异面变换到工作空间的边界或内点的条件；对过奇异值的运动学轨道做了分析，给出了机械手运动时必须在某些奇异值上停留的条件，利用奇点的性质，给出了计算奇异值曲面的方法。（本刊录）