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无人机编队可有效提高工作效率,但随着无人机在军事和民用方面广泛运用,飞行安全越显得突出。为避免无人机编队发生碰撞,本文提出通过机载传感器和链感知周围目标环境,采用快速航迹过滤技术选择疑似目标。通过实时计算预测碰撞,确定存在碰撞的目标。基于粒子群优化算法的实时多无人机编队航路规划技术,重构全局最优解,规避风险,有效保障无人机编队飞行安全。