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机器人在执行操作任务时，不可避免会与被操作对象发生接触碰撞现象。接触碰撞是一种作用时间较短且过程很复杂的力学现象，发生在两个或多个物体之间，与接触碰撞物体的材料属性、几何形状、相对运动、环境介质等多种因素有关。基于物理理论的建模方法能够近似描述碰撞现象，但不能完全而精确地反应实际的碰撞行为。可以认为，碰撞现象中还存在物理模型没有描述清楚的未知部分，包括已知的未知部分和未知的未知部分。