在自动化仓储物流系统中,自主导引车起着重要的作用。自主导引车的定位在整个自动搬用系统中起着决定性作用,定位的可靠性和定位精度直接影响着整个系统的效率。而仓储环境的特点给自主导引车定位带来困难。本文根据仓储环境的特点设计了一套自主导引车定位系统。在仓库货架横梁上布置路标,实现基于人工路标的定位。本文提出了一种路标布置方式,将路标的布置问题转化为优化问题。在仓储环境中布置相同的路标,依靠单个路标无法实现自主导引车定位,本文定义了定位基本单元,路标布置的目标是定位基本单元的特征在环境中唯一。本文定义了定位基本单元之间的差异度,差异度越大,地图匹配的可靠性越强。本文对路标的布置进行优化,优化的目标是使差异度最大,设计了优化目标函数和约束条件。本文用遗传算法对此优化问题进行求解。本文对激光采集到的数据进行中值滤波,聚类处理,角点检测,直线提取,根据路标的几何特征识别出路标。从观测到的路标中识别出定位基本单元,与地图中的定位基本单元进行搜索匹配,地图匹配成功后计算出自主导引车的位姿。本文实现了自主导引车路径跟随,自主导引车可以精确的跟随期望的路径。最后,在仓储环境中做了自主导引车定位和路径跟随实验,实验结果表明本文设计的定位系统定位精度较高,可以精确的跟随期望的路径。本文的主要创新点有以下几点:1.针对仓储环境的特点,本文在仓储环境中设计了一套基于人工路标的定位系统;2.本文提出了一种路标布置方法,将路标的布置问题转化为优化问题,并用遗传算法解决了此优化问题。3.根据路标的几何特征,设计算法对路标进行识别。