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本文采用拉格朗日方程和有限元技术相结合的方法，研究了多柔体系统动力学平面、空间建模理论，分别建立了多柔体动力系统在平面、空间的动力学模型。在通用符号演算软件 MATHEMATICA 环境下,着重推导了在建模中至为重要的一致质量阵及其导数，同时也推导了动力学控制方程中与速度二项式有关的广义力QV，编写了常见的三类单元质量矩阵的通用 MATHEMATICA 符号演算程序包，并通过算例验证了符号演算的正确性