随着我国经济发展和人们生活水平的提高，生活垃圾的年产量以每年8%~9%的速度增加，生活垃圾的处理问题已成为我国迫切需要解决的问题。垃圾焚烧发电技术因其垃圾减量化程度高、资源化处理、无害化彻底、节约土地资源等优势必将成为我国垃圾处理的主要方式。垃圾搬运起重机作为焚烧发电供料系统的核心设备，其自动化程度制约着垃圾焚烧处理的效率，影响着工人的劳动强度，而目前高自动化的垃圾搬运起重机大多数都源于进口，投资大、运营费用高，如何提高国产垃圾搬运起重机的自动化水平是我国需要研究的重点。本文在对全自动垃圾搬运起重机控制系统的研究中主要解决了两个问题：全自动投料流程中取料点的控制算法和投料过程中起重机的速度规划，保证起重机在投料时自动选择取料点，且在无摇晃和无碰撞的前提下以尽可能大的速度运行。论文的主要工作如下：首先，介绍了论文的研究背景及意义，垃圾搬运起重机的国内外研究现状，变频调速的原理和控制方式，现有的起重机防摇方式以及论文的架构。第二，分析了我国现有的半自动控制方式，提出一种垃圾搬运起重机的全自动投料流程。第三，设计了起重机的抓斗定位系统，选用合适的测距传感器并配合垃圾坑的分区来获取垃圾面的高度信息，提出了一种分区域由最高点抓取的取料策略。第四，考虑了电子防摇装置对起重机加减速过程的影响，为实现起重机在投料过程的快速运行且避免抓斗发生碰撞，对大车和小车的最大运行速度和启动时间进行了合理的规划。最后，结合起重机的自动化和可靠性的要求，设计了垃圾搬运起重机电气控制系统的具体方案，介绍了主要电气元件的选型方法。