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本文以移动机器人在未知环境中的自主导航、避障、路径规划的过程为主要研究问题，对该领域内当今的一些主要解决方法进行了详细叙述与优缺点分析，提出了改进型的解决导航问题的算法，提出了进行更好的边界跟踪与地图建模的IBUG方法，使得机器人跟踪障碍物边界的避障行为更加合理、有效；以及由人工势场理论发展而来的智能人工势场导航方法I-APF，提出了这种新的智能导航的算法，重新定义了机器人所受势力的公式，并增加了惯性力等新的因子，不仅有效的改善了局部最小问题，而且使得机器人的最终路径接近人类的简单导航与路径规划行为。