在现代化工业进程日趋完善、科技发展日新月异的今天,高端装备制造业正逐步向着自动化和智能化的方向迈进。工业机器人凭借其高自动化、智能化和高效率等特点,在现代工业生产中发挥着越来越重要的作用。本研究在国家自然科学基金“机器人多参数辨识创新理论与提高绝对定位精度的校准系统研究”(项目编号:51875165)项目的支持下,主要对基于便携关节式坐标测量机的机器人标定技术展开了系统研究。本文的研究内容如下:(1)建立机器人运动学参数模型。基于UR5型工业机器人的机械结构及工作特点,建立基于D-H模型的工业机器人运动学参数模型,同时分析影响机器人精度的误差源并建立误差模型。(2)推导机器人参数标定模型。推导基于坐标转换的机器人单点误差标定模型,首先通过公共基准点法将机器人的基坐标系转换到便携关节式坐标测量机的基坐标系上,再基于便携关节式坐标测量机的基坐标系建立基于单点误差的机器人参数标定模型。(3)参数辨识方法研究。介绍了解决实际工程中非线性最小二乘问题时常用的高斯-牛顿算法和LM算法的基本原理和步骤,并用MATLAB软件对机器人误差标定模型进行参数辨识的仿真实验。(4)基于便携关节式坐标测量机的机器人标定实验研究。首先,介绍了用于实验的便携关节式坐标测量机的机械结构、建模方法及相关软件等;然后,搭建了基于便携关节式坐标测量机的机器人标定实验平台;最后,对本文介绍的误差标定模型进行实验验证,并对实验结果进行对比分析。