随着科技的发展,传统工业正在经受着一场自动化和智能化的变革,柔性制造系统和自动化立体仓库被越来越多地应用于生产中。AGV(自动导引车)是随着自动化立体仓库的兴起而出现的一种高效工具,但是它的应用领域正在不断地扩大着,已渗透到各行各业中。AGV是移动机器人的一种,一个完整的AGV系统由上位机系统、AGV车载控制系统及通信系统等组成。其中导航定位、路径规划和安全避障技术都是目前AGV研究的几个热点问题。论文首先给出了AGV控制系统的整体设计,并以此为依据探讨了AGV环境建模、路径规划等问题。首先,论文在总结概括AGV发展历史及现状、系统组成及关键技术的基础上,详细地分析了对四轮差速转向式AGV建模的过程,给出了AGV控制系统总体设计及给出系统各主要模块的选型及具体实现：采用STM32F103CB微控制器作为车载系统的控制核心；以普通PC机为平台完成上位机控制系统的开发；上位机和车载控制系统之间通过wifi通信；各车载控制系统通信系统之间通过CAN总线通信；利用VB6.0和MapX控件开发具有电子地图显示功能的上位机系统。其次在介绍几种常用的全局定位方法的基础上详细介绍了激光全局定位系统相关的原理；并基于栅格法提出建立未知环境地图的方法。最后,在前文的基础上,提出了静态已知环境下采用遗传算法和动态未知环境下采用模糊神经网络的路径规划方法,并给出了相应的matlab仿真结果。仿真结果表明,该两种方法均具有一定的可行性。