轮毂电动汽车每个车轮的扭矩都可以单独进行控制,非常有利于车辆动力学控制,是现下研究与开发的热点。轮毂电动汽车作为新的车型,其控制方式相较于传统的燃油汽车有了较大的改变,简化了车辆的结构。利用其四个车轮扭矩可控的特点,可以针对轮毂电动汽车进行横摆率和横向车速跟踪进行研究。目前轮毂电动汽车横摆率和横向车速跟踪的研究主要为常规工况。针对高速转向的极限工况汽车,因为车辆状态处于失稳边界,易导致控制性能的恶化。本文针对高速行驶的汽车,如何使得横摆率和横向车速跟踪上期望值进行了研究。车辆高速转向行驶时,轮毂电动汽车的车轮侧偏角较大,且可能存在纵向滑移。为此,本文采用Dugoff非线性轮胎模型描述具有纵向滑移和侧偏角的车轮侧向力。针对具有纵向滑移的高速转向工况,采用了一种LPV-_∞鲁棒控制器,有效的实现了具有纵向滑移时的横摆率和横向车速的跟踪。车速较高时车辆横摆率处于约束边界,仅通过调节车轮扭矩差难以进一步提高横摆率。为此,本文通过将纵向车速以及横摆率和横向车速的联合控制,采用双闭环的控制方法设计了横摆率和横向车速的跟踪控制器,外环调节纵向车速,内环对横摆率和横向车速进行跟踪控制,使得横摆率和横向车速能够跟踪上期望值,提高了汽车的转向性能,减小汽车的转向半径。在高精度动力学仿真系统veDYNA下,通过设置多种仿真工况,检验了本文给出方法的可行性。