“十四五”规划中明确制定推动交通运输结构调整的决策部署,以推进大宗货物运输“公路转铁路、公路转水路”为主攻方向,积极推进构建现代化综合交通运输体系,完善综合运输网络发展。随着新型城镇化政策的推进,我国城镇化的发展已经由提升城镇化率的传统城镇化转向为以人为本的新型城镇化。因此,实现城镇化由高速发展迈向高质量发展尤为重要。本文在借鉴整合相关学科研究成果的基础上,尝试从“公转铁”的视角切入研究,并结合面板门槛模型研究交通运输结构对城镇化效率的非线性影响,为城镇化发展领域提供了新的研究方向。本文通过研究中国29个省、市、自治区1987-2019年的面板数据,从非线性视角探究交通运输结构对城镇化效率的影响。首先,梳理现有国内外文献及相关理论,探究交通运输结构对城镇化效率的影响机制;其次,使用包含非期望产出的DEA-SBM模型测度我国城镇化效率,分析中国城镇化效率的时空异质性;最后,使用面板门槛模型,以交通运输结构为核心解释变量,探究交通运输结构对城镇化效率的非线性影响,同时进行区域异质性研究。本文的创新点是以“公转铁”为背景,以交通运输结构自身作为门槛变量,分析交通运输结构比值处于不同区间对城镇化效率的影响差异。通过作用机制分析和实证研究,本文得出以下结论。首先,交通运输结构对城镇化效率存在非线性影响,并且由负向变为正向,即铁路货运周转量与公路货运周转量的比值超过门槛值,影响为正。其次,交通运输结构对城镇化效率影响存在区域异质性,东、中、西部地区存在显著的门槛效应,东部地区的交通运输结构对城镇化效率的门槛效应与全国层面一致,中、西部地区在低于门槛值时,促进效果更大;最后,东北地区不存在门槛效应,但是交通运输结构对城镇化效率存在显著的促进作用。