可更换三角履带轮同时具有传统轮胎式和整体履带式车辆的优点,在保证车辆高通过性的同时,又保有原车的机动性能。在凹凸不平、松软、泥泞等复杂行驶环境下,三角履带轮具有更大的接地面积,减小了振动,可提高车辆行驶稳定性。三角履带轮质量较轻、携带方便、改装简单,模块化设计可以实现快速更换,大大增强了现有车辆的环境适应性能。首先,通过研究市场上现有的三角履带轮技术,为某抢险救援车辆设计与之相匹配的的三角履带轮行走装置。确定了其结构形式、计算选择关键参数并对其关键受力部件进行校核。其次,针对三角履带车辆的平稳性,通过理论分析建立其理论动力学模型,依据路面不平度、车辆行驶速度、土壤特性等因素,采用牛顿-欧拉法对动力学方程进行求解,计算得到车体质心及负重轮处的竖直加速度曲线,描述了三角履带轮在竖直方向上的运动状态。再次,采用RecurDyn软件建立了三角履带轮车辆的仿真模型,得到其在路面行驶时,车体质心及负重轮处振动特性曲线。将理论分析结果与仿真分析结果进行对比,证明了理论模型的有效性。获得影响三角履带轮车辆平稳性的主要因素是地形、车速和减震装置。描述了三角履带轮减震装置的阻尼与刚度参数对于提高车辆平稳性的作用。并验证所设计的三角履带轮在安装车辆后,行驶速度在55km/h时可以顺利通过恶劣路面,证明了三角履带轮车辆更高的稳定性和更好的通过性。最后采用道路模拟振动试验台进行验证,输入相同的路面激励,将所得试验结果与两种所建模型的加速度曲线进行分析对比,进一步证明了所建模型的有效性与相关分析的正确性。