在汽车、家电等行业中表面涂装是生产过程中关键一步,对喷涂质量和成本的把控也越来越严格。因此,静电喷涂机器人在这些行业中得到了越来越多的应用。喷涂工件表面外形,旋杯电压、喷枪运动速率等参数,还包括最终喷涂轨迹的设置,都决定着漆膜质量的好坏。离线仿真技术正朝着和CAD系统相结合的发展趋势发展,实现了CAM/CAD/ROBOTICS一体化,促使机器人运行安全性增强,降低机器人空闲时间且压低了运行成本。机器人在给工件喷涂时常常采用固定的喷涂参数,因为那些工件表面曲面平缓、表面结构不复杂。但是随着当今工业产品的多样化,其表面构造越来越复杂,仍然以固定喷涂参数对复杂曲面工件喷涂已经不能达到所需喷涂质量的要求,且不能发挥喷涂机器人的优势。所以变量喷涂的方法应运而生,在曲面不同位置设置不同的喷涂参数,以使喷涂机器人在工件各个位置都能保证漆膜均匀平滑,同时以最节省涂料的方法完成喷涂任务。本文尝试结合CATIA V5二次开发、ROBCAD离线仿真、并利用变量喷涂的方法来编制喷涂机器人离线程序。在变量喷涂的方法指导下,利用CATIA CAA二次开发出喷涂辅助工具;在CATIA环境下利用二次开发软件处理喷涂模型;利用ROBCAD实现离线仿真编程,并导出机器人离线程序。