【摘 要】
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非线性系统在各个领域中都有广泛的研究并运用.由于非线性函数的复杂性和多样性,很难找到有效统一的方法来处理非线性系统.在近些年的发展中,学者们提出了各种各样的方法,取得了颇丰的成果.这些成果大多集中于对系统的解的相关性质以及镇定问题的研究,而从能量角度对非线性系统进行无源性、耗散性研究的成果相对较少.无源控制是从系统的能量角度入手,使闭环系统满足无源性的一种控制方法.其物理意义直观,在各种实际的物理
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非线性系统在各个领域中都有广泛的研究并运用.由于非线性函数的复杂性和多样性,很难找到有效统一的方法来处理非线性系统.在近些年的发展中,学者们提出了各种各样的方法,取得了颇丰的成果.这些成果大多集中于对系统的解的相关性质以及镇定问题的研究,而从能量角度对非线性系统进行无源性、耗散性研究的成果相对较少.无源控制是从系统的能量角度入手,使闭环系统满足无源性的一种控制方法.其物理意义直观,在各种实际的物理系统中广泛应用,因此受到了学者以及工程师的关注.本文研究了几类下三角系统的无源控制问题.首先是对无源控制的概述,介绍无源控制理论的发展及研究意义,并对下三角系统进行简要说明;指出本文的结构安排,给出本文所需的预备知识.其次研究一类一次下三角系统的无源控制问题.通过构造适当的能量函数,利用无源的充分条件和Backstepping技术的递归过程,设计无源反馈控制律.最后研究了另一类带有不确定性的下三角系统的无源控制问题.利用软控制设计方法求出无源反馈控制律,使闭环系统无源.
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