如今机器人领域正从功能集中的单个机器人向相互协作的多机器人系统发展,目前广受关注的编队问题就是多机器人系统中的一个基础问题,其面临的一项挑战就是如何在不依赖于事先的分配信息的前提下,开发有效的编队算法动态地为机器人分配位置并形成期望队形。在本文中,为了解决这个问题,首先,我们提出了一种基于改进的匈牙利方法的动态角色分配编队控制算法,该算法将角色分配(位置分配)和队形形成结合在一起,可以动态地完成角色分配,并同步地以最低的运动代价为目标决定机器人应在何处形成目标队形。该算法利用机器人之间的交互信息,让机器人自主决定分配的位置。并且,改进的匈牙利算法可以保证无论机器人的数量和队形中位置的数量是否相等,该编队算法总能实行期望的队形。其次,基于该编队算法,本文进一步提出了一种编队算法选择机制,该机制能够将各类编队算法的优势结合在一起,根据机器人的运动状态以及任务需求,合理地选择编队算法。最后,为了对编队算法和算法选择机制进行验证,本文实现了编队仿真原型系统。该系统可以通过界面交互满足机器人编队需求,使编队效果可视化。基于该原型系统,通过一系列模拟实验和与其他算法的比较来评估编队算法和算法选择机制的性能(有效性、准确性、高效性、可适应性、鲁棒性等),实验结果说明该编队算法和算法选择机制是准确、可靠、高效的。