由于轻型火箭发射系统地面发射时往往遇到地面不平的情况,目前通过平整地面及调节支撑腿的方式不能满足地面同时存在俯仰和侧倾的情况下快速而可靠的调平,本文设计了一种手动液压并联调平机构,以期解决上述问题。首先确定采用倾斜方位及倾斜角度对地面倾斜进行描述。结合轻型火箭武器使用特点,确定了并联调平机构应具有的调平能力,确定采用2SPS-U并联构型且伸缩支链采用液压缸的形式。建立了运动学模型,并利用编程计算软件对并联机构的运动范围进行研究。利用ADAMS软件仿真获得了支链液压缸所受最大轴向力,最终完成了调平机构主体部分的设计。随后通过运动学仿真验证了设计机构的合理性。为提高手动调平的精度并解决液压缸O形圈密封方式带来的密封摩擦阻力跳变的问题,提出利用锥阀节流原理的微调挡、粗调挡切换的调速方案,并给出了解决密封摩擦阻力跳变问题的具体措施。为简化液压油路,提出了活塞“内置外控”锥阀液压油路的方案,使用AMESim软件对内置液压油路进行了优化设计。通过对锥阀节流特性进行仿真,得到了锥阀的最优外形尺寸参数及粗调与微调挡位对应阀芯开度。对阀芯开度控制机构进行设计,并给出调平策略。最后对调平机构进行模态分析、发射动力学分析及液压缸密封性能分析,验证了调平机构中关键部件刚强度设计的合理性以及液压缸密封性能的可靠性。