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并联机器人以其负载高、精度高以及刚度好等一系列优点获得了人们越来越多的关注,也成为各国学者研究的前沿课题。但是,并联机构的型综合问题始终没有得到很好的解决,特别地,低自由度并联机构的机型综合仍然是并联机器人研究领域的热点问题。低自由度并联机构,尤其是能够生成平移运动的并联机构,在工业生产中有着重要的应用价值。通过借助于位移子群综合法,本文提出了两类基于Pa2运动副的移动并联机器人,并且对他们进行了综合分析(自由度分析与机构学分析)。广义运动副Pa2是平行四杆机构的衍生机构,它不仅具有能够提供2自由度