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无损检测自动化设备是无损检测领域的发展方向之一，目前，尽管在这方面取得了不少成就，但仍不能够满足实际工作的需要，在检测数字化、可靠性、重复性以及检测人员劳动强度等方面存在不足。本文针对上述情况将无损检测技术与机器人技术结合起来，进行了超声波检测机械手的研制。在对超声波检测的特点和机器人进行分析的基础上，确定了四自由度关节型检测机械手的研究方案，进行了机构设计和传动系统设计，建立了超声波检测机械手的运动学模型，并根据各关节运动参数，对机械手位置和姿态的正运动学方程进行求解。另外，在