双臂机器人较之单臂机器人更能完成复杂的、柔顺的作业任务,具有良好的应用前景。双臂机器人的两只机械手臂在同一空间内的协调运动和无碰撞轨迹规划与控制问题是双臂机器人研究领域的重要课题之一。本文以双臂SCARA机器人为研究对象,首先采用D-H法分析操作臂的运动学并求解其运动学正解和逆解,其次对双臂机器人的几何模型进行简化,利用计算机图形学方法得出两只机械臂在某一时刻的碰撞检测算法。用C空间法对双臂机器人进行避碰轨迹规划。假定主臂按照规划好的轨迹运动,将从臂的C空间进行适当离散化,运用碰撞检测方法建立主臂运动在从臂C空间的映射,从而求解从臂C空间的自由空间,建立从臂运动无碰撞库。运用启发式搜索法的A*搜索法在从臂的无碰撞库中搜索出一条无碰撞运动路径,作为从臂的运动轨迹。在MATLAB中对无碰撞轨迹规划算法进行仿真。仿真结果表明,主从臂在本文研究的算法程序控制下,能够实现无碰撞的协调运动。算法程序的时空效率高,能满足嵌入式控制系统的要求。