爆胎会使汽车的稳定性受到很大的影响,同时爆胎后汽车很容易发生偏航。目前对爆胎汽车的控制大部分为单一控制,很难保证对汽车稳定性控制的同时又能提高汽车的轨迹跟踪能力,本文在稳定性控制基础上提出一套针对爆胎汽车进行协调控制的方案,对汽车的制动和转向进行协调控制,使爆胎汽车既能保持其稳定性又能提高汽车的轨迹跟踪能力。主要研究内容如下:1)基于汽车动力学软件Car Sim设计了用于仿真汽车的整车模型以及汽车行驶的工况和道路环境模型。2)利用Unitire轮胎模型与汽车动力学软件Carsim联合建立爆胎实验仿真平台,建立八自由度汽车模型,在双移线和蛇形工况下对仿真平台进行实验对比验证,并在直行和弯道工况下进行各轮胎爆胎仿真实验,得出前轮爆胎比后轮爆胎更危险的结论。3)建立汽车的理想二自由度模型,采用了差动制动的控制方法,利用模糊滑模控制算法设计了爆胎汽车稳定性控制系统,根据制动力分配策略将横摆力矩分配到各轮上。通过设计不同爆胎工况进行控制仿真实验,证明了差动制动稳定性控制方法的正确性。4)采用主动转向的方法对爆胎汽车运动轨迹进行控制,利用变论域模糊PID算法,根据爆胎汽车实际运行轨迹与目标轨迹比较,不断调整模糊论域的范围,从而对PID参数进行整定,使爆胎汽车的轨迹误差变得更小。5)设计协调控制策略将差动制动控制方法与主动转向控制方法进行联合控制,根据质心侧偏角与纵向速度的大小来调整差动制动与主动转向的权重,通过对汽车进行爆胎实验,得出了协调控制比差动制动稳定性控制效果要好的结论。本文创新点如下:1)分析汽车稳定性的表征参数,通过控制汽车的质心侧偏角和横摆角速度使爆胎汽车维持稳定,并设计模糊滑模控制算法,利用模糊控制原理对横摆力矩进行有效补偿,提高了稳定性控制系统的鲁棒性。2)利用变论域模糊PID设计主动转向控制系统,并结合稳定性控制系统,设计了爆胎汽车协调控制系统,根据汽车的行驶状态,分配二者的权重系数,使协调控制系统能够有效地控制爆胎过程中汽车的稳定性和轨迹跟踪能力。