【摘 要】
：
全球定位系统(GPS)可以为无人机器人(UR)提供位置信息,从而实现自动轨迹跟踪。然而随着科学技术的发展,室外农业领域对于无人机工作速度以及适用于复杂地形作业的要求越来越
论文部分内容阅读
全球定位系统(GPS)可以为无人机器人(UR)提供位置信息,从而实现自动轨迹跟踪。然而随着科学技术的发展,室外农业领域对于无人机工作速度以及适用于复杂地形作业的要求越来越高;由于GPS的采样率和分辨率的限制,户外农业UR面临着巨大的挑战。传感器融合是应对现有挑战的解决方案之一。如图1通过添加除GPS之外具有快速采样周期的诸如陀螺仪传感器和加速度传感器,可以获得例如角速度等定位信息以合成和估计路径运动数据。这项研究的目的是建立一个基于INS/GPS传感器融合的测量系统,以高速度和精度执行轨迹跟踪,并提供对预定轨迹的调整。集成系统应具有连续和高精度定位结果的定位特性。如果GPS信号受阻,则INS会进行补偿,长期的GPS引导,短时INS辅助模式可以在短期范围内显着改善系统由于GPS离线而导致的不稳定性,并在长时间范围内纠正由INS引起的累积误差。同时,位移和导航角等数据可根据系统变量的分析来准确定位机器人并及时进行运动调整。为了给机器人提供更准确的位置估计,尤其是更准确的方向角估计,当在组合系统中GPS中断时,可以使用局部重力场信息来校正系统位置误差。高精度的重力偏差补偿不仅能提高定位精度,而且还能提高运动中的姿态角精度。
其他文献
荔枝是华南典型的热带水果,主要在我国广东、广西、福建、海南等地区种植。荔枝种植是华南地区农户增加经济的主要方式之一,其产量至关重要。为提高荔枝产量,快速、有效地获取作物营养状况、长势等信息,提出科学合理的施肥管理至关重要。为了快速准确的获得荔枝的生长信息,本文以广东省典型荔枝种植园为研究对象,分别研究和建立地面高光谱与无人机多光谱的生长信息监测模型,并比较了地面高光谱和多光谱的模型性能。由于多光谱
碳纤维复合材料因其具有比强度高,比刚度大,耐腐蚀,抗压耐高温及重量轻等优良复合材料的力学性能,广泛应用于高精尖的科研装备制造领域和其他机械制造行业。但是碳纤维复合材料在生产和服役的过程中,由于长期在恶劣的环境中运行,如承受外力冲击、疲劳、蠕变等各种环境因素,都可能对其产生严重和不可目视的内部力学损伤,使得碳纤维复合材料的整体力学性能和其使用寿命发生了急剧下降,严重影响了材料的使用性和其可靠性。因此
随着国民经济发展水平的提高和人们生活质量的提升,旅游业呈现出一片朝阳之势,目前,我国已经进入大众旅游时代,旅游已然成为人们日常生活当中不可或缺的一个部分。以旅游客流
自十七大明确提出“创新驱动发展战略”以来,创新驱动发展成为了我国经济发展的主旋律。之后,一系列相关政策相继出台,在这些政策措施的推动之下,我国不断加大创新投入力度,创新产出成果丰硕,科技竞争力和国际地位都得到了进一步地提升。黑龙江省政府紧随政策步伐,发布了一系列政策措施,不断深化市场化改革、推进企业技术创新,但是近年来的创新驱动成效并不显著,经济下滑的趋势也没有得到成功遏制。作为我国东北老工业基地
就业作为民生之本,对于残障人士而言更是参与社会活动,成就自我理想与尊严的关键,在一代又一代人的努力下,残障人士的就业数量与质量都得到了极大地提升,我国的残障事业取得蓬勃发展。但是,由于残障人士在生理层面的缺陷,加上社会环境的影响,残障人士在就业过程中面临着诸多社会排斥。二十世纪六十年代以来,西方的社会排斥理论逐渐成为政策研究者、政府部门探讨社会问题深层根源所经常使用的概念。它在丰富和深化社会剥夺、
习近平总书记强调:“培育和弘扬社会主义核心价值观必须立足中华优秀传统文化。博大精深的中华优秀传统文化是我们在世界文化激荡中站稳脚跟的根基。”礼仪作为中华民族传统文化的重要组成部分,是中华民族最宝贵的精神财富,为实现伟大的“中国梦”提供强有力的文化理论支撑。因此,大学生礼仪教育研究,有助于大学生树立正确的文明礼仪观念,养成良好的礼仪行为习惯,为推动社会进步、构建和谐社会贡献力量。本文以社会学、伦理学
作为一种新型的碳纳米荧光材料,碳点(Carbon Dots,CDs)由于其低毒性、较良好的水溶性以及优异的光学性能,已经在生物成像、荧光标记、离子检测及催化等领域引起了广泛关注。传统的CDs的荧光量子产率相对偏低,研究发现在CDs中进行氮元素掺杂,可以改善其荧光性能。聚胺类大分子因其具有较好的水溶性,氨基含量高,氮元素能深入碳骨架,产物荧光性质稳定,被认为是一类理想的氮元素掺杂前体,在制备高量子产
深度学习模型的性能需要大量的数据作为支撑,在实际的许多应用场景下,比如罕见病的医疗影像等,存在着由于样本量较少而无法完成模型的训练问题。因此,在小样本数据量的情况下,研究提升模型的性能具有极其重要的现实意义。度量学习是解决小样本学习的一种有效方法,特征的嵌入表示质量决定了该方法性能的好坏。本文分别从改进损失函数和改进网络结构两方面提升度量学习的特征嵌入质量,从而提升模型的泛化能力。(1)针对度量学
近年来,随着软件行业的高速发展,各式各样的软件产品开始涌现,极大地丰富了我们的生活,优秀的软件产品能促进社会的进步,相应地带动经济发展。近些年各大公司不断加强对软件质量的把控,逐渐加大对软件测试的投入,当前软件测试主要分为手工测试和自动化测试,手工测试面对频繁、重复的测试难以在很短的时间内完成,严重影响测试效率,进而影响项目进展,增加项目风险。自动化测试可以很好地弥补手工测试的不足,特别是对于重复
D-阿拉伯糖醇是一种新型功能性多元糖醇,在发酵木糖醇的过程中是不可代替的中间产物。自然界中存在的D-阿拉伯糖醇甚少,人工合成D-阿拉伯糖醇过程复杂且成本高昂。本课题研究了酵母产D-阿拉伯糖醇的关键基因的作用机制,为探究同类型的酵母菌株在代谢途径中各种多元醇生物合成之间的关系奠定基础。ARD2基因编码D-阿拉伯糖醇脱氢酶,本文旨在研究该基因对高产多元醇的酵母菌中D-阿拉伯糖醇生成量的影响:以野生型德