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基于深度学习的多自由度串联机械臂动力学参数辨识及其补偿研究
【摘 要】
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多自由度串联机械臂被广泛应用于各种工业生产过程中,极大地提高了工作效率,促进了经济效益。随着技术进步和工业发展,智能化、集成化、高性能运动控制对工业机器人的发展提出了新的要求。工业机器人系统高度复杂且非线性严重,关节耦合、摩擦特性、负载变化、外部干扰等因素均能对机械臂的精确控制造成影响。当前,基于动力学模型的机械臂高性能运动控制成为技术研究的热点与难点。机械臂存在着复杂的耦合关系和严重的非线性,如
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
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全髋关节置换术被认为是医治髋关节疾病的有效方法,但存在着手术后10年内发生假体松动概率高达10%的问题。假体植入引起的应力遮挡被认为是导致假体松动最主要的原因。本研究通过对人工假体植入后的股骨骨重建过程与骨力学性能进行宏观和细观尺度的分析,希望为传统全髋置换假体的改良优化以及带骨小梁型个性化假体的设计制备提供理论依据和思路。因此进行了如下工作:(1)利用ABAQUS的二次开发环境,将骨重建控制方程
近年来人工智能技术在各种领域的应用日新月异,工业磨削机器人在实际生产加工中的运用可以使得生产工人远离高危险、高劳动强度的工作环境。本文以q235号钢板上的焊缝为研究对象,对恒力磨削机器人的磨削工艺进行了从理论到实践的研究,总结实验数据,在实际生产加工中可以大幅度提高生产速度以及生产质量,加快智能制造的改革步伐。基于上述原因,本文从实际生产加工的应用为最终目标,对砂轮上单颗磨粒磨削机理展开研究,搭建
磨抛是制造过程中的一项重要加工工艺,磨抛的质量影响产品的生产制造品质。由于传统人工磨抛加工效率低及容易造成人身伤害,在自动化制造过程使用机器人实现磨抛成为行业需求。为保证机器人磨抛的质量和效率,磨抛机器人系统需要发展力控技术。本文研究和实现了磨抛机器人系统。在明确加工对象基础上,进行了磨抛机器人系统总体设计。在此基础上,进行了力控末端执行器的设计和磨抛机器人系统上宏微运动控制策略设计,用实验室自主
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