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复合齿轮马达是综合内外齿轮马达和轮系传动理论为一体的一种新型执行元件,具有排量大、扭矩脉动小、径向液压力平衡、噪音小等优点。从结构上其可以认为是由多个内外齿轮马达组成,分析了理论瞬态输出扭矩脉动,测出瞬态扭矩脉动率小于0.4%,验证了理论分析的正确性,为今后的研发制造提供理论与实验依据。