【摘 要】
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为了提高车辆在稳定行驶前提下的避障路径跟踪控制精度，设计了自适应模型预测路径跟踪控制器和稳定控制器。根据车辆运动特性，建立了车辆在横向和横摆向共三个自由度的车辆动力学方程；基于路径跟踪控制需要，建立了预瞄跟踪控制模型。在避障路径跟踪方面，提出了预测时域随车速和路径曲率自适应变化方法；以提高避障路径跟踪精度和控制量增量最小为优化目标，将路径跟踪控制问题转化为二次型问题，实现了自适应优化求解和时域滚动
【基金项目】
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第四期江苏省职业教育教学改革研究课题（ZZZ17）；
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为了提高车辆在稳定行驶前提下的避障路径跟踪控制精度，设计了自适应模型预测路径跟踪控制器和稳定控制器。根据车辆运动特性，建立了车辆在横向和横摆向共三个自由度的车辆动力学方程；基于路径跟踪控制需要，建立了预瞄跟踪控制模型。在避障路径跟踪方面，提出了预测时域随车速和路径曲率自适应变化方法；以提高避障路径跟踪精度和控制量增量最小为优化目标，将路径跟踪控制问题转化为二次型问题，实现了自适应优化求解和时域滚动控制。在车辆行驶稳定方面，从车辆状态的稳定性预判、稳定力矩的计算和分配等方面设计了稳定控制器。经仿真验证，本文方法能够将车辆状态控制在相平面的双线法稳定区域内，实现了车辆行驶的稳定性和安全性；在避障路径跟踪方面，本文方法的最大跟踪误差和绝对误差均值远小于传统模型预测控制、文献[14]模糊滑模控制，充分证明了本文方法在避障路径跟踪控制中的高精度和有效性。
其他文献
目的:慢性髓细胞白血病（Chronic Myeloid Leukemia,CML）是由造血干细胞异常增殖分化以及肿瘤性转化所引起的。t（9;22）（q34;q11）易位后所编码的BCR/ABL蛋白是其发生发展的标志性蛋白。针对BCR/ABL激酶区设计的一线药物伊马替尼（Imatinib,IM）取得了良好的效果,但其耐药或不耐受使得部分CML患者无法完全治愈。课题组前期发现在耐药的细胞中BCR/AB
肾脏发育过程中发挥重要作用的转录因子SIX2在肾癌中被异常激活对于肾癌的发生发展具有重要的作用。在肾癌中,SIX2表达量的异常升高能够通过增强肾癌细胞的迁移和侵袭能力来促进肾癌的转移。然而,目前对于SIX2的上游调控及核定位机制仍不明确。在本次研究中,我们首先通过生信分析发现SIX2在肾癌发挥重要作用。随后在多个病人肾癌样本和细胞样本中发现SIX2的核内定位增加。通过分析预测SIX2的核定位信号进
MicroRNA（miRNA）是生物体内具有调控功能的一类非编码RNA,长度为18～24 nt,其异常表达与肿瘤的发生发展息息相关,因而可以作为疾病诊断和预后判断的生物标志物。然而,目前miRNA的分析方法主要依赖于逆转录实时定量聚合酶链式反应（Reverse transcriptase-polymerase chain reaction,RT-PCR）,存在费时、假阳性、样本易丢失等缺点。为了克
DNA链置换反应在DNA纳米技术中扮演着重要的角色,其在生物传感领域亦有许多应用。在此,本文针对DNA链置换的新机制及其在突变检测中的应用进行了如下研究:首先,本文介绍了一种新型的DNA链置换调节机制——合作分支迁移（Cooperative branch migration,CBM）。CBM通过调节分支迁移域的互补性来控制DNA链置换反应,其与大多数调控工具兼容并可连续微调跨越5个数量级的反应速率
背景:固相萃取（solid phase extraction,SPE）-高效液相色谱-电化学或质谱法检测血浆或24 h尿甲氧基去甲肾上腺素（Normetanephrine,NMN）、甲氧基肾上腺素（Metanephrine,MN）是临床常用的嗜铬细胞瘤（Pheochromocytomas and Paragangliomas,PPGLs）诊断方法。但固相萃取操作繁琐,处理时间长,并且血浆和24 h
临床检测RNA病毒和疾病相关RNA往往需要扩增靶标,方法耗时长,操作繁琐,假阳性率高。为了快速简单检测RNA,适应即时检测需求,利用Cas13a识别靶RNA的高特异性和高效率反式剪切酶活性信号放大作用,我们提出了一种通过Cas13a酶内链置换介导的级联循环反应快速检测RNA的策略,不需要目标扩增,实现RNA的简便快速测定。本研究首次证明了CrRNA/Cas13a复合物酶内链置换的可行性。通过设计和
目的 基于文献回顾探讨纽扣电池致儿童鼻腔损害的临床特点和诊治方法。方法 通过中国知网（CNKI）系列数据库、万方数据知识服务平台及维普期刊资源整合系统检索2002年6月至2020年12月发表的与儿童鼻腔纽扣电池异物相关的文献。研究内容包括病例地区分布、病例总数、患儿性别、年龄、纽扣电池位置、存留时间、临床表现、诊断和治疗方法。结果 共检索到45篇相关文献，纳入有效文献23篇，统计了来自15个省的3
第一部分下丘脑POMC神经元特异性敲除BCL6对外周代谢平衡的影响目的:构建下丘脑POMC神经元上BCL6特异性敲除小鼠,来探索BCL6在POMC神经元调控小鼠外周糖脂代谢和能量代谢的作用及机制。方法:选择8周龄的BCL6flox/flox小鼠和POMCBcl6KO小鼠,随机分为4组,进行普通饲料喂养（ND）和高脂饲料喂养（HFD）12周。在造模过程中检测各组小鼠的摄食、体重、肛温的变化,并测定呼
目的由于每年的季节性流感和不定期的流感大流行,流感病毒感染对公众健康构成重大威胁,也造成了较大的经济负担。直到现在,每年季节性流感爆发依然造成300～500万例严重病例和30～60万人死亡。由于目前抗病毒药物的疗效不理想,预防流感感染最有效的方法是接种疫苗。现有的流感疫苗主要诱导对病毒表面血凝素（HA）和神经氨酸酶（NA）的抗体,而这些抗原容易漂移使病毒容易逃避这些抗体的作用,降低了疫苗接种的有效
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