【摘 要】
：
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学;
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61233013,41376110);国家重点研发计划(2016YFC0301200,2016YFC0300801)
论文部分内容阅读
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨迹的循迹采样,同时在采样过程中能够使滑翔机保持任意预定的相对位置关系.首先,利用极坐标系对滑翔机的队形参数进行建模;然后根据队形参数提出对应的能量方程;最后通过最小化能量方程的导函数,制订相应的水下滑翔机航向控制律.通过建立仿真系统并对不同的轨迹参数进行仿真,在涡旋中心恒速运动和变速运动的情况下,载体均实现了对涡旋区域内不同半径圆形轨迹的跟踪采样观测任务,证明了该方法能够满足圆形预定轨迹上滑翔机队形保持的要求,为进行海洋中尺度涡旋区域组队观测采样提供了一种有效的队形控制方法.
其他文献
自退耕还林工程实施以来,该工程进展顺利,并取得了显著的成绩。但随着财政补贴陆续到期,却未能解决退耕还林农户的长远生计问题。从博弈论的视角探讨退耕还林实施中的行为主
<正>函数是在探索现实生活中的具体问题时,在数量关系和变化规律的基础上抽象出的重要数学概念,是研究现实世界中变量之间的关系及其变化规律的有效数学模型.函数是初中数学
在高中英语教学中,培养学生的阅读理解能力是极其重要的。阅读是人们学习英语最基本的途径之一。在各类英语测试中,阅读也占了很大的比例。本研究的目的是探索什么样的课堂教
自主学习是以学生为主体,发挥其积极性和主动性,促进课堂教学走向高效的一种教学手段。本文以高中生为对象,指出激发学生自主学习语文行为应该从"立足文化环境""挖掘学生潜能
观察了补肾益元中药对运动员完成大运动量大强度训练后运动性疲劳肾气不足证及运动性低血睾酮的影响。结果显示 :运动员通过 3周强化训练后 ,Hb明显下降 ,BUN则显著上升 ,提
<正>八年级期中考试前进行复习时,笔者出了一份练习题,总共10道题,4道选择题,4道填空题,1道中档题,1道综合题.预计课堂中先给学生25分钟独立思考时间,教师巡视,了解学生解答
ZW3胞外多糖是由分离自西藏开菲尔粒中的马乳酒样乳杆菌马乳酒亚种ZW3分泌产生，文中针对此多糖进行了理化特性的分析与表征。实验中，傅立叶变换红外光谱表明此多糖存在羧基、羟
法齿学检验鉴定综述杨明辉法齿学或称法牙科学，是牙科学的一个应用分支。其作用是利用牙科学的原理与方法，正确处理和检验牙齿痕迹，准确评价和表述牙齿检验所见，为司法活动提供科
基于(r,Q)订货策略研究了易腐品的M/M/1/N库存模型。假设顾客的达到时间间隔,服务时间,易腐品寿命,进货时间都服从指数分布,首先,利用拟生灭过程理论得到了系统的稳态平衡条
精彩的小说作品往往会给人一波三折的感觉,教师在指导初中学生阅读小说的时候,可以鼓励学生抓住小说中的"波折"之处展开分析,尝试提高阅读小说的能力。通过探寻"波折"的源头