【摘 要】
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针对三维空间下的机器人路径规划问题，提出了一种改进的快速随机树算法。该算法以机器人的出发点作为随机树的根节点，以基准向量为基准选择节点的扩展方向，逐渐增加叶子节点，降低
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针对三维空间下的机器人路径规划问题，提出了一种改进的快速随机树算法。该算法以机器人的出发点作为随机树的根节点，以基准向量为基准选择节点的扩展方向，逐渐增加叶子节点，降低了节点的随机性，提高了扩展速度。通过运动学反解快速规划出一条全局优化路径，对于反解失败的点，做了规划替代，保证了路径规划的平滑性，降低了机器人工作过程中的抖动，从而得到能够抵达目标位姿的安全路径。
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