论文部分内容阅读
由于采用螺旋理论工具计算得到的并联机构自由度是瞬时的，特别对于过约束并联机构，不仅其自由度性质可能改变，而且有些自由度的运动可能根本实现不了，所以必须对其自由度的瞬时性进行判别。鉴于国内外对过约束并联机构自由度瞬时性的判别方法的研究非常少，基于机构自身的几何约束条件提出一种判别过约束并联机构自由度瞬时性的简便方法。该方法根据各分支的几何约束条件建立几何约束方程，通过检查几何约束方程是否存在非零实数解来判别机构自由度的瞬时性，并以五种过约束并联机构为例，阐述该方法的具体判别步骤。基于仿真软件ADAMS提出一