【摘 要】
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为了增强仿蚕机器人的环境适应能力,针对蚕的生物形态和转弯运动机制,设计了一种柔性腹节驱动器,将其转弯关节柔性化。完成仿蚕机器人转弯关节的机械结构设计与建模计算,建立
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院,苏州长风航空电子有限公司,江苏省海门中等专业学校
【基金项目】
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国防创新特区项目(18-163-11-ZT-005-022-01)。
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为了增强仿蚕机器人的环境适应能力,针对蚕的生物形态和转弯运动机制,设计了一种柔性腹节驱动器,将其转弯关节柔性化。完成仿蚕机器人转弯关节的机械结构设计与建模计算,建立转弯运动控制函数模型,通过ADAMS对转弯运动控制函数的可行性进行验证。基于ADAMS和MATLAB/Simulink对转弯关节进行了联合仿真,采用数字式PID控制算法,提高了转弯关节摆角控制的准确性。对机器人样机进行转弯运动试验,试验结果证实了柔性腹节驱动器的设计对于实现转弯关节柔性化的可行性。
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