【摘 要】
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棉花中的异性纤维影响纯棉产品质量，采用智能机器人替代人工作业是新的发展方向。文章设计了一款具有5自由度棉花异性纤维分拣机器人。该机器人主要由四轮移动小车、液压升降
【机 构】
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西安工程大学机电工程学院,西安纺织集团,东华大学机械工程学院
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棉花中的异性纤维影响纯棉产品质量，采用智能机器人替代人工作业是新的发展方向。文章设计了一款具有5自由度棉花异性纤维分拣机器人。该机器人主要由四轮移动小车、液压升降平台、腰部、大臂、小臂、机械手等组成。针对棉花抓取与分拣，对机器人的抓棉手进行了结构设计，以滑环和连杆作为设计变量，优化了抓棉手的机械尺寸；同时，文章针对抓棉手指采用有限元方法进行了应变和模态分析，结果显示手指设计合理。
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