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提出了一种新型四自由度并联机械臂，介绍了这种机械臂的结构布局。基于其结构几何关系，推导了这种机械臂的位置正、反解方程，在满足其结构约束条件的情况下，绘制了其定姿态工作空间轮廓图，为这种机械臂的实用化提供理论基础。这种机械臂具有结构简单、承载能力强、惯性小和工艺性好等优点，可广泛应用于现代工业领域。